Rzym powstał w epoce żelaza, jako osada Latynów, usytuowana na szczycie Palatynu. Jego mieszkańcy byli prostymi pasterzami owiec (około 800-750 p.n.e.). Z czasem zajęli się rzemiosłem i handlem z sąsiadami (szlak handlowy z Etrurii do południowej Italii). Ludności zaczęło przybywać i zasiedlono tereny niżej położone, tam gdzie później znajdowało się Forum Romanum, a następnie zasiedlono Eskwilin, Kapitol i Kwirynał. Według tradycji, przekazanej nam przez Liwiusza, Rzym założył Romulus 21 kwietnia 753 p.n.e. i został jego pierwszym królem. Od tej daty liczona była historia miasta – "Ab urbe cóndita" lub A.U.C. (od fundacji miasta, zobacz też kalendarz rzymski).

Wedle legendy wkrótce po założeniu miasta Rzymianie szybko się zorientowali, że brakuje im kobiet. Postanowili je zdobyć najeżdżając pobliskich Sabinów. Zuchwały plan się powiódł. Gdy Sabinowie próbowali odbić porwane, te namówiły ich do zawarcia rozejmu, a potem sojuszu z Rzymianami (zobacz: porwanie Sabinek). W rzeczywistości między Rzymianami i Sabinami faktycznie musiało, około połowy VIII w. p.n.e., dojść do unii.

Po śmierci Romulusa panowało jeszcze sześciu królów. Tradycja podaje że byli to: Numa Pompiliusz, Tuliusz Hostiliusz, Ankus Marcjusz, Tarkwiniusz Stary, Serwiusz Tuliusz i Tarkwiniusz Pyszny.

Numa Pompiliusz (około 715-673 p.n.e.) w czasie swego panowania miał wprowadzić m.in. kult Westy, a Ankus Marcjusz (642-617 p.n.e.) rozszerzył terytorium Rzymu aż do wybrzeży Morza Tyrreńskiego. Społeczeństwo w tym czasie dzieliło się na dwie podstawowe grupy: patrycjuszy należących do arystokracji i plebejuszy, którzy byli wolnymi obywatelami, ale nie mieli prawa do współudziału w administrowaniu miastem.

Patrycjusze byli prawdopodobnie potomkami Latynów, nazywano ich (łac.) patres. Tworzyli wspólnotę etniczną i religijną, to znaczy byli zorganizowani w szczepy (łac. gentes), które brały udział w tych samych kultach, a ich dzieci żeniły się i handlowały między sobą. Plebejusze natomiast pochodzili prawdopodobnie od Sabinów lub też był to element napływowy. Między patrycjuszami i plebejuszami mogły zachodzić relacje tylko jednego typu – klientelistycznego – co znaczyło, że plebejusz zostawał klientem, podporządkowując się którejś z rodzin patrycjuszowskich i w zamian otrzymywał protekcję (prawną i ekonomiczną).

W takim układzie przywódcy klanów, łac. patres gentium, byli wielkimi właścicielami ziemskimi, tworzącymi potężną oligarchię, podczas gdy plebejusze składali się z robotników najemnych, drobnych handlarzy, rzemieślników i właścicieli niewielkich poletek. Patrycjusze byli podzieleni na tak zwane kurie, a jednostką podziału administracyjnego była tribus. Początkowo w Rzymie było ich trzy (Ramnes, Tities i Luceres). W każdej było po 10 kurii. Tylko patrycjusze mieli obowiązek służby wojskowej. Każda kuria wystawiała 100 ludzi zbrojnych, a każda tribus 100 konnych.

W pewnym momencie władzę w mieście zdobyli Etruskowie, prawdopodobnie około 616 p.n.e. Najprawdopodobniej trzech ostatnich rzymskich królów było etruskiego pochodzenia. Około 565 p.n.e. zostały zbudowane pierwsze mury dookoła miasta.

Ostatni z dynastii Tarkwiniuszy – z przydomkiem Pyszny (łac. Superbus) – został wygnany przez mieszkańców w 508 p.n.e. za okrucieństwo, tyranię i despotyzm. Rozczarowani władzą królów Rzymianie wprowadzili ustrój republikański (zobacz: Republika rzymska) Około roku 450 p.n.e. ogłoszono "Prawa XII tablic". W 390 p.n.e. Rzym przeżył najazd Galów, czyli Celtów. Po tym wypadku zdecydowano się zaopatrzyć miasto w nowe mury obronne i zaczęto je budować w 378 p.n.e. (mury serwiańskie). W 312 p.n.e. rozpoczęto budowę pierwszej drogi rzymskiej via Appia i pierwszego akweduktu. W 293 p.n.e. zostaje wprowadzony w Rzymie kult Eskulapa. W 289 p.n.e. założona zostaje mennica w mieście w pobliżu świątyni Junony Moneta (Pamiętającej) – stąd nazwa pieniądza metalowego. W 264 p.n.e. odbywają się pierwsze igrzyska gladiatorów. W 220 p.n.e. zostaje zbudowana via Flaminia, która łączyła Rzym z Adriatykiem.

W I w. p.n.e. armia rzymska, która była bardziej wierna swym dowódcom niż politykom, stworzyła okazję takim ludziom jak Gajusz Mariusz, Sulla, Pompejusz i Cezar, by mogli sięgnąć po władzę. W tym czasie ludność wiejska, której ziemie zdewastował Hannibal w 219 p.n.e. masowo przenosiła się do miasta, za nimi podążyli niewolnicy i wyzwoleńcy. Ludność Rzymu szybko podniosła się do ponad pół miliona. Imigrantom nie brakowało pracy, miasto się rozbudowywało, konstruowano drogi, akwedukty, targowiska i świątynie. A wszystko to z podatków, które napływały z prowincji. W 167 p.n.e. została sprowadzona do Rzymu biblioteka Perseusza króla Macedonii, a w 161 p.n.e. zostali wysiedleni z miasta greccy filozofowie. W 142 p.n.e. powstał pierwszy kamienny most na Tybrze. W 46 p.n.e. została przeprowadzona (z inicjatywy Cezara) przez Sosigenesa reforma kalendarza rzymskiego. W 44 p.n.e. Gajusz Juliusz Cezar, obaliwszy rządy Senatu proklamował się dyktatorem permanentnym i miesiąc później zapłacił za to życiem. Przez 17 lat trwała wojna domowa, a w r. 27 p.n.e. August został pierwszym cesarzem.

W 59 roku n.e. cesarz Neron zorganizował igrzyska wzorowane na greckich. W 64 wybucha w Rzymie wielki pożar. Rozpoczyna się odbudowa miasta, jeszcze piękniejszego niż wcześniej. W 72 rozpoczęto budowę Koloseum, w 125 Panteon, a w 216 zostają ukończone Termy Karakalli. Imperium do tego czasu rozrosło się do gigantycznych rozmiarów. W 212 otrzymują obywatelstwo rzymskie wszyscy jego mieszkańcy. W 247 celebrowano pierwsze tysiąclecie Rzymu. W latach 70. III w n.e. zbudowano nowe mury miasta zwane Murami Aureliana.

Do najstarszych części miasta należą:

• Forum Romanum
• Pole Marsowe
• Via Sacra
• Via Appia

W roku 330 cesarz Konstantyn Wielki, przeniósł stolicę Cesarstwa Rzymskiego do Konstantynopola. Następnie w 395 roku nastąpił podział na Cesarstwo Wschodnio-Rzymskie ze stolica w Konstantynopolu i Cesarstwo Zachodnio-Rzymskie ze stolica w Rawennie^[1]. Od tego czasu rola Rzymu ulegała dalszej marginalizacji. Zdobyty przez germanów w 410 i 455 roku. Samo cesarstwo upadło w 476.

Po upadku zbudowanego przez Rzymian imperium miasto, razem z resztą Italii, przechodziło z rąk do rąk.